躯体感觉(somatosense)从皮肤、肌肉和关节的感受器传入的信息唤起的经验。其模式多种多样，由表及里，可分为三个层次：浅感觉、深感觉、内脏感觉。浅感觉包括触觉、压觉、振动觉、温度觉等，感受细胞分布在皮肤中。感受细胞中较大的是帕西尼氏小体，较小的是游离神经末梢。 深感觉又名本体感觉，是对关节、肢体位置、运动及受力作用的感觉，感受细胞分布在关节、肌肉、肌腱等组织中，包括关节感受器、肌梭感受器、腱感受器等。内脏感觉感受体内环境变化，感受器分布在脏器、血管壁中，包括机械感受器、温度感受器、化学感受器和游离神经末梢等。其传导纤维有两条主要上行通路：(1)背侧系统；(2)腹外侧系统。进入背侧系统的纤维，上行至延脑，与薄束核和楔束核的神经形成突触连接，突触后神经元的轴突在延脑中左右交叉上行到丘脑，与丘脑的后外侧腹核神经元形成突触连接，然后经内囊投射到大脑两半球后中央回的皮质区（躯体感觉区）。 腹外侧系统又称脊丘系统，其纤维通路与背侧系统略有不同，即从皮肤进入此系统的纤维，与脊髓中的神经元形成突触连接，突触后神经元的轴突越到对边，在脊髓的腹外侧上行到丘脑。皮肤表面的神经分成整齐的地带，称为皮区，每条脊神经都有自己支配的一个区域。所有皮质区的神经元排列也都与身体的表面图对应，反映躯体不同部位的功能差异。